Non ho l'A4 ma l'A5 ed è la stessa questione.... Ti confermo che il "problema" sta nelle gomme usurate. Purtroppo nelle trazioni anteriori con molta coppia in basso se le gomme non sono perfettamente a punto questa cosa emerge subito. Inizierai, nei percorsi "tirati", ad avere sottosterzi in uscita in seconda ed anche in terza. Prova a cambiare i pneumatici montando materiali all'altezza e dicci :)