Ho voluto farmi fare per l'ennesima volta la convergenza. Finalmente ho dei miglioramenti. Non ho bisogno piu' di correggere la triettoria sui rettilinei. Avevo con me una tabella che ho cercato di fargli rispettare. Allego sia la tabella che i risultati.
Secondo voi si puo fare di piu rispetto ai miei parametri.
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