Minimo irregolare mentre rallento a folle

[Mirales]

Salve a tutti, ho un' A3 2.0 TDI 2007 Ambition, e vorrei un vostro parere su un difetto, in pratica i giri del motore scendono e risalgono arrivando anche a circa 600 giri quasi come se l'auto si volesse spegnere, questo succede solo quando cammino a velocità basse tipo 10 km/h con marcia a folle (tipo in discesa), ma se premo la frizione sempre mentre cammino i giri si ristabilizzano.
Capita anche ad esempio prima di fermarsi ad un semaforo, quando stò tipo a circa 20km/h metto in folle e rallento con il freno, ecco anche qui se non premo la frizione (anche se sono in folle e non servirebbe) i giri iniziano a ballare fino a che non mi fermo completamente.
Questo difetto lo fà sia con il clima acceso che spento.
Premetto che la macchina in accelerazione va + che bene e non fa un rumore, faccio tutti i tagliandi.
L'auto ha 153000 Km e l'ho comprata nuova.

Spero in un vostro aiuto!!!!
Grazie