Come ti ha giustamente suggerito @dalcro, la prima cosa da stabilire è il tipo di servosterzo, credo che essendo la tua a4 del 2014 dovrebbe trattarsi di facelift e quindi servosterzo elettrico.
Se è tutto a posto elettronicamente l'unica cosa che mi fa pensare sono le gomme, controlla il dot magari sono gomme di produzione vecchia anche se nuove di montaggio che hanno una deriva strana.
Io ho avuto problemi simili anche se non uguali, sterzo troppo leggero a velocità autostradali, tendenza a correggere di continuo la traiettoria perché l'auto non era stabile direzionalmente.fatta convergenza senza risolvere. Ho attivato ADS impostando lo sterzo su dynamics e la situazione è migliorata molto ma non risolta del tutto. Alla fine ho cambiato le gomme e la macchina va come deve andare.